CSI-JQ001機(jī)器人腱繩耐磨測(cè)試儀
一、項(xiàng)目概述
機(jī)器人腱繩在實(shí)際使用中需承受反復(fù)彎曲、扭轉(zhuǎn)、拉伸等機(jī)械應(yīng)力。為驗(yàn)證其使用壽命與可靠性，特設(shè)計(jì)本耐磨測(cè)試儀，模擬機(jī)器人關(guān)節(jié)的往復(fù)擺動(dòng)工況，對(duì)腱繩進(jìn)行定負(fù)荷、定次數(shù)、定速度的加速磨損試驗(yàn)。
二、設(shè)計(jì)目標(biāo)
· 實(shí)現(xiàn)腱繩在設(shè)定長(zhǎng)度、速度、配重下的往復(fù)摩擦測(cè)試
· 自動(dòng)計(jì)數(shù)并顯示當(dāng)前測(cè)試次數(shù)，到達(dá)設(shè)定次數(shù)自動(dòng)停機(jī)
· 具備斷線檢測(cè)功能，線纜失效時(shí)立即停機(jī)報(bào)警
· 結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)，適用于機(jī)器人腱繩及類似線束的耐磨性驗(yàn)證
三、系統(tǒng)組成
本測(cè)試儀由機(jī)械單元、驅(qū)動(dòng)單元、傳感單元、控制單元及機(jī)架單元五部分組成。
1. 機(jī)械單元（搖臂往復(fù)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)）
· 搖臂機(jī)構(gòu)：采用偏心輪+連桿驅(qū)動(dòng)搖臂，實(shí)現(xiàn)一端固定、另一端擺動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。往復(fù)導(dǎo)向滑輪采用尼龍內(nèi)嵌軸承，往復(fù)運(yùn)動(dòng)距離2cm-15cm可調(diào)（通過(guò)調(diào)節(jié)偏心輪偏心距實(shí)現(xiàn)）。
· 導(dǎo)軌滑塊：選用15mm直線導(dǎo)軌（例如上銀HGH15CA）配合標(biāo)準(zhǔn)滑塊，保證搖臂移動(dòng)端運(yùn)行平順、低阻力。
· 夾具設(shè)計(jì)：
·搖臂機(jī)構(gòu)固定于機(jī)架橫梁
·腱繩一端固定與搖臂連桿上，另一端穿過(guò)導(dǎo)向輪和套管后懸掛帶勾標(biāo)準(zhǔn)砝碼，提供恒定張力（張力值通過(guò)更換砝碼調(diào)節(jié)）
· 往復(fù)頻率：20~100次/分鐘
2. 驅(qū)動(dòng)單元
· 電機(jī)：450W～750W 伺服無(wú)刷減速電機(jī)，配套行星減速器（減速比10:1~20:1），輸出扭矩≥5 N·m，轉(zhuǎn)速范圍0~200 rpm。
· 安裝方式：電機(jī)固定在機(jī)架底部，通過(guò)同步帶或聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)偏心輪軸。
· 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：支持速度閉環(huán)控制，具備過(guò)流、過(guò)載保護(hù)。
3. 傳感單元
· 計(jì)數(shù)傳感器：采用磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)（或光電對(duì)射式傳感器），安裝在搖臂極限位置。每擺動(dòng)一次（到達(dá)某一側(cè)極限）輸出一個(gè)脈沖，控制器計(jì)數(shù)一次。
· 斷線傳感器：采用光電檢測(cè)開(kāi)關(guān)（U型槽式或反射式），安裝在線纜經(jīng)過(guò)的導(dǎo)向輪處。當(dāng)線纜斷裂或脫落，光電信號(hào)發(fā)生變化，控制器立即檢測(cè)到并停機(jī)報(bào)警。
4. 控制單元（自研）
· 主控板：基于STC8C2K32S2單片機(jī)，集成以下功能：
· 數(shù)碼管或LCD顯示屏：實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前測(cè)試次數(shù)（最大顯示位數(shù)7位）、
· 按鍵：?jiǎn)?dòng)、暫停、停止、1-9數(shù)字鍵、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)鍵、速度調(diào)節(jié)鍵
· 電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口：輸出電機(jī)使能、脈沖、方向信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
· 傳感器輸入接口：計(jì)數(shù)傳感器（上升沿中斷）、斷線傳感器（高低電平檢測(cè)）
· 報(bào)警輸出：蜂鳴器+紅色LED（斷線或到達(dá)設(shè)定次數(shù)）
· 急停按鈕：硬件切斷電機(jī)電源
· 工作模式：
· 自動(dòng)模式：按設(shè)定次數(shù)運(yùn)行，到達(dá)后停止
· 斷線自停：?jiǎn)?dòng)運(yùn)行，一旦斷線，立即停止并鎖存當(dāng)前計(jì)數(shù)
5. 機(jī)架單元
· 結(jié)構(gòu)形式：鋁合金立式機(jī)架，分為機(jī)器部分（安裝電機(jī)、減速機(jī)、搖臂機(jī)構(gòu)）和平臺(tái)部分（用于放置線纜樣品、砝碼掛載區(qū)）。
· 材質(zhì)：3030鋁合金型材（厚度2.2mm），配合鋁合金組件，表面氧化處理。
· 整體尺寸：約 1200mm（長(zhǎng)）× 400mm（寬）× 900mm（高），滿足腱繩長(zhǎng)度（0.2~1m）測(cè)試需求。
·底部安裝可調(diào)防震腳杯。
·轉(zhuǎn)向測(cè)試輪組件三組（三組滑輪支架之間可左右間隔調(diào)整，調(diào)整范圍50mm-15mm中間一組測(cè)試滑輪可上下調(diào)整，調(diào)整范圍30mm），測(cè)試輪組件可整體拆除或更換
6. 配重系統(tǒng)
· 采用帶勾標(biāo)準(zhǔn)砝碼，規(guī)格：20g-5000g若干，最大配重≤5kg。
· 砝碼通過(guò)掛鉤直接懸掛于腱繩末端，更換方便，張力恒定。
7. 供電系統(tǒng)
· 輸入：AC 220V / 50Hz，總功率約800W。
· 內(nèi)部電源適配器：
· 24V/10A 開(kāi)關(guān)電源（為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器供電）
· 12V/3A 開(kāi)關(guān)電源（為控制器、傳感器、顯示屏供電）
四、主要技術(shù)參數(shù)
測(cè)試工位： 1工位
往復(fù)距離：2cm-15cm 可調(diào)
往復(fù)頻率： 20～100 次/分鐘（可調(diào)）
配重范圍：0.2～3 kg（通過(guò)更換砝碼）
計(jì)數(shù)范圍：0～9999999 次，斷電記憶
斷線響應(yīng)時(shí)間：≤50 ms
電源：AC 220V ±10%，50Hz
整機(jī)功率：≤800W
外形尺寸：約1200×400×900 mm（長(zhǎng)×寬×高）
五、軟件功能（自研控制器）
1. 主界面：顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)、設(shè)定次數(shù)、當(dāng)前速度（相對(duì)值）、運(yùn)行狀態(tài)（運(yùn)行/停止/斷線報(bào)警）。
2. 參數(shù)設(shè)置：
· 設(shè)定目標(biāo)次數(shù)（0表示無(wú)限運(yùn)行）
· 設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速（相對(duì)速度值：1-250）
· 設(shè)定加速/減速斜坡（軟啟動(dòng)）
3. 運(yùn)行控制：?jiǎn)?dòng)、暫停、復(fù)位計(jì)數(shù)、緊急停止。
4. 報(bào)警記錄：斷線報(bào)警時(shí)鎖定當(dāng)前計(jì)數(shù)，蜂鳴器鳴響，顯示屏提示“e-01"。
5. 數(shù)據(jù)保存：掉電后保存最后一次計(jì)數(shù)和設(shè)定參數(shù)。
六、設(shè)備平面示意圖
改善：1.套管做可移動(dòng)（左右，上下微調(diào)）
2.套管與第一個(gè)導(dǎo)輪空間過(guò)短（可能會(huì)有2次摩擦）
3.第一，第三個(gè)導(dǎo)輪也做成跟第二個(gè)導(dǎo)輪一樣，上下，左右均可調(diào)節(jié)
4.配重砝碼加底座，不同的配重可以增加或減少
